码垛机器人重心分为两类：机器人本体重心（出厂一般提供）、末端负载重心（抓手 + 袋装 / 箱装工件，现场计算重点）；机器人动力学、负载校核、倾覆验算都用这个。
重心（质心）坐标公式（笛卡尔坐标系，机器人基座为原点 O，X/Y/Z）
\(X_c=\frac{\sum m_i x_i}{\sum m_i},\quad Y_c=\frac{\sum m_i y_i}{\sum m_i},\quad Z_c=\frac{\sum m_i z_i}{\sum m_i}\)\(m_i\)：各部件质量；\(x_i,y_i,z_i\)：每个部件自身重心在基座坐标系下坐标。
工程简化：只算末端执行器 + 工件组合重心，这是码垛最关心的，本体重心机器人厂商已标定。
末端负载 = 抓手（夹具）+ 待码垛工件
推荐：把坐标原点设在机器人法兰端面中心，计算完成后再转换到基座坐标系。
\(X_{load},Y_{load},Z_{load}\)：组合负载相对于法兰的重心偏移。