撞击后判断工业机器人关节反向间隙变大
反向间隙本质：电机编码器已经转动，但减速器输出端（机械臂）存在机械空程，换向的时候会出现 “指令走了，臂没动”，零点标定不能修复机械间隙损伤。
操作前提：T1 手动模式，速度 5%‑10%，拆掉末端工具负载，单轴测试，重点检查腕部 J4/J5/J6。
方法一：单轴换向目视快速检测（现场最常用）
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切换到关节坐标系，把被测轴移动到行程中间位置，避开极限位置。
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向正方向点动 3°~5°，观察臂体跟随转动。
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立刻反向点动同样角度。
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✅正常：电机一输出，机械臂立刻跟随动作，几乎没有空行程。
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❌间隙变大：示教器上关节角度数值已经变化，机械臂本体原地不动，滞后一小段角度之后才猛地动一下，这就是典型反向间隙。
每个轴单独测试，不要多轴联动，联动会掩盖单轴间隙故障。
方法二：划线标记比对法（直观可留存证据）
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在关节固定壳体和输出法兰（转动侧），画一条对齐的直线标记。
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正向点动该轴转动若干角度，再反向点动回到原来指令角度。
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观察两处标记：
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标记完全重合：间隙正常；
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标记错开错位：机械反向间隙已经变大，减速器受撞击损伤。
方法三：TCP 基准点复现验证（综合验证整机效果）
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末端装上尖针，对准一个固定不变的物理基准点，记录该点位。
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被测轴做多次正、反向往复运动，再回到该指令点位。
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观察尖针：多次返回后尖针明显偏离基准点，重复性变差，排除 TCP 标定问题，就说明关节反向间隙超标。
关键判断要点
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撞击后，就算零点找回、报警消除，间隙变大靠标定零点、标定 TCP 是修不好的，属于减速器机械损伤；继续使用会出现焊偏、抓取错位、码垛位置漂移。
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尤其腕部 J4/J5/J6，撞击最容易损坏，必须逐个测试。
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区分故障：如果只是零点丢失，标记划线回位后标记对齐；间隙变大则标记错位。
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单轴换向测试：T1 低速关节模式，单轴正反点动，若示教器角度数值变化，但机械臂滞后才动作，说明反向间隙大。
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标记划线法：在关节壳体和输出法兰画对齐标记，轴正反运动返回原位置，标记发生错位，代表间隙增大。
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TCP 基准复现：末端尖针对准固定基准，关节换向运动后重复回到该点位，末端点位重复性偏移，说明存在反向间隙。
反向间隙属于减速器机械损伤，零点标定无法修复，需要检修关节减速器。